云恒制造
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云恒制造：8K超高清+三维菁彩声， 2023年春晚音视频新创技术回顾
40年来与全球华人温情陪伴的春晚已悄然成为“黑科技”的演练场。从早期LED显示到全息投影、裸眼3D。2023年，春晚再次凭借多个首次点亮当下最为“硬核”的音视频技术，为观众呈现了一场科技感十足的视听盛宴。- 首次实现“8K超高清+三维菁彩声”直播 首创智能伴随技术，实现高清/4K/8K版春晚同步制作首次采用三维菁彩声制作春晚音频信号，最大限度还原了现场音效首…
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云恒制造：关于我随便敲了几行代码就验证了算法的那些事
引言 可能大家觉得这个题目有些奇怪，不过确实奇怪，哈哈哈。随便敲几行代码这个茶里茶气的说法是从我朋友那里得到的，觉得好玩，就起了一个这样的标题。 但是总归不能喧宾夺主，今天博客要讲的，是我之前会议论文中提到的一个关于“机器人姿态规划”方面的想法。 基于欧拉角—-角速度的轨迹规划 这个算法的背景是： 当我们已知当前姿态，用R1表示，以及期望姿态，用R2表示。当…
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云恒制造：一起来开发一个磁条机器人（一）
描述 之前的几个章节，我们依次介绍了使用stm32的开发经历，文章的顺序是按照机器人从无到有的开发逻辑：stm32的基本使用，stm32是如何和模块完成通信的，stm32控制电机及灯带。 这一章节，我们将正在开始去设计一个机器人，并且使用之前章节的开发经验，完成一个磁条机器人的开发与设计工作。 这一篇是一个先导文章，主要是梳理我们机器人的功能和大体设计逻辑。…
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云恒制造：一起来开发一个磁条机器人（二）
描述 上一篇文章对磁条机器人应该具有的功能进行了分析 这一篇我们按照上一篇总述的顺序，对磁导航机器人进行一个整体的设计。 我们按照三个方向：机械、嵌入式、算法，来进行分析。这一篇文章主要介绍机械部分的内容，剩下的留给以后的篇章。 机械设计 机械设计将是我介绍最简单的部分。对于这个机器人的机械设计，我本身是有以下几个基本需求的： 负载能力达到要求：我设计的机器…
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云恒制造：RV1126 双摄测试（imx415 + gc2053）
双摄测试(IMX415接CSI0 + GC2053接CSI1) 第一步：先把需要用到的固件和可执行程序文件下载好 固件： 链接：https://pan.baidu.com/s/1DVjmqp9Wr-LlaX1LQXUc2g 提取码：daza 可执行程序文件和设备树： 链接：https://pan.baidu.com/s/1Gz6MTeJlLPd537tg4S…
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云恒制造：王炸！10分钟把ChatGPT部署成24小时微信机器人！
ChatGPT最近大家都是玩的风生水起，不亦乐乎！各种应用层出不穷，其中最接地气，也是最受小白欢迎的就是wx机器人，因为它能跟微信深入融合( 详细看文末专栏 用Python+ChatGPT打造超强的微信机器人！)，直接使用！但是如果部署在自己的电脑上肯定不能做24小时的助理！怎么办呢，其实很简单，你只要把它部署到服务器上即可！菜鸟哥今天给大家简单说一下。 友…
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云恒制造：一起来开发一个磁条机器人（三）
描述 上一篇文章对磁条机器人机械部分的内容进行了介绍 这一篇我们来讨论一下该机器人的下位机系统吧 系统概述 由于磁条机器人的功能较为简单，其下位机系统实际上是一系列电子元器件的组合。开局一张图。 图中蓝色的线代表着传感器数据的流向，绿色的线代表的是上位机和下位机之间的命令通信，红色的线代表着供电。实际上图示已经很明显了，不过还是将关键流程说明一下。 主控：磁…
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云恒制造：一起来开发一个磁条机器人（四）
描述 接下来的两篇文章将介绍磁条机器人的算法开发部分。 这一篇主要介绍机器人主控的配置及部分算法思路 主控 这次机器人的主控芯片，我们选择的型号是STM32F103RCT6，这是意法半导体比较便宜的一款产品了，但用做我们这次的开发是足够的。在网上我们买了这个芯片的一个开发版，如图。 为了便于进行传感器的插入，我们配合这个开发版，还做了一块拓展版，这里就不贴出…
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云恒制造：几种常用绝对值编码器的优缺点
一、合成二进制编码器 合成二进制编码器的电阻体是用碳膜、石墨、石英粉和有机粉合剂等配成一种悬浮液，涂在玻璃釉纤维板或胶纸上制作而成。制作工艺简单，是目前应用最广泛的绝对值编码器。合成二进制编码器的优点为:阻值范围宽，分辨率高，能制成各种类型的绝对值编码器，寿命长，价格低，型号多。缺点为:功率不太高，耐高温性，耐湿性差，阻值低的绝对值编码器不容易制作。 …
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云恒制造：WLCSP晶圆级芯片封装技术
WLCSP（Wafer Level Chip Scale Packaging）即晶圆级芯片封装方式，不同于传统的芯片封装方式（先切割再封测，而封装后至少增加原芯片20%的体积），此种最新技术是先在整片晶圆上进行封装和测试，然后才切割成一个个的IC颗粒，因此封装后的体积即等同IC裸晶的原尺寸。 WLCSP的封装方式，不仅明显地缩小内存模块尺寸，而符合行动装置对…
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云恒制造：中金 | AIGC新篇章：全球智能机器人时代前瞻
摘要 谷歌PaLM-E模型推出，多模态语言模型走向机器人应用。AI与机器人发展相互独立，随2006年深度学习出现，AI开始落地机器人应用。早期AI+机器人主要集中于计算机视觉与语义分析两大应用。直到2017年Transformer模型推出后，多模态大模型飞速发展，机器人应用逐渐向情感交流、多维数据交互发展。2023年3月，谷歌推出全球最大视觉语言模型PaLM…
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云恒制造：2023机器人十大创新发展趋势
2023年十大机器人创新趋势： 自主移动机器人AMR 工人在生产环境中暴露在危险环境中，例如有毒化学品、狭小空间或重型机械。为了缓解这种情况，初创公司和规模扩大企业利用AMR来实现各种工业流程的自动化。它们结合了传感器、人工智能和计算机视觉，以了解周围环境并独立导航。例如，仓库AMR具有扫描功能，可检测库存水平并自动进行物料搬运，从而防止库存耗尽。AMR还可…
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云恒制造：一起来开发一个磁条机器人（五）
描述 这一篇介绍磁条机器人的算法思路，并开源部分代码 算法核心思路 磁条机器人的算法核心思路很简单，我愿意称之为“消息触发型”，意思就是机器人接收消息再通过代码进行判断和操作。 当然了，整体代码还是要分几部分去实现。以下几个小节来概述 消息处理 指令处理 上位机发送过来的命令，需要将命令解析，并对命令进行处理，令机器人做出相应的改变。 磁条信号处理 磁传感器…
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云恒制造：优化5G网络可靠性和用户体验：TBC技术与服务架构实现
5G系统TBC以及基于服务架构的技术实现 如今移动设备和应用程序的爆炸性增长给网络可靠性、覆盖范围、端到端延迟等网络参数提出更高要求。5G网络被认为是未来网络的趋势。本文将深入探讨5G系统TBC的概念、工作原理以及如何在基于服务架构下对其进行技术实现，并提供一个Python示例来演示如何使用TBC技术。 TBC的概念与工作原理 TBC是Transmissio…
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云恒制造：一起来开发一个磁条机器人（六）
描述 以下两篇文章将是这一系列最后的两篇，将对全部的代码进行剖析 开发的时间并不多，有些写的并不是最优的实现，请多指教 代码 control.h、control.c 这两个文件是主控的核心代码 在control.h头文件中我们定义了一些常量和结构体 在control.c中做了两件事：解析命令buffer，根据磁信息调整左右电机转速 control.h // …
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云恒制造：四足机器人质心准静态控制器（二）
准静态控制器 在六个维度上采用PD控制器，维持期望的位置和速度获得一个期望的加速度。 六个维度分别为三轴位移和三轴欧拉角。注意其中的Kp和Kd系数都是对每个维度可以调节的。 另外，有些论文还有另一种写法，姿态控制部分，角度误差可以转化为旋转矩阵进行表示，再从李群映射到向量空间。 接下来对矢量力如何组成进行介绍。 我们以四足机器人静态站立为例子，也就是四条腿都…
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云恒制造：四足机器人质心准静态控制器（三）
逆向运动学 工程所给出的足式机器人是经典的单腿三自由的度末端点接触结构。 那我们在规划末端状态的时候就可以不用考虑末端姿态，只要考虑末端点位置就可以了。 三自由度刚好可以末端位置在任务空间种的要求。 所谓逆向运动学就是在任务空间的位置和姿态映射到关节空间。 一般的多自由度关节机器人进行逆向运动学规划，需要进行违逆迭代求解逆向运动学，有一定的运算量。当然对于这…
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云恒制造：超声波传感器的优缺点分析
超声波传感器如何处理噪音和干扰？ 由超声波传感器接收的频率处的任何声学噪声可能干扰传感器的输出。这包括高音调噪音，例如由哨子，安全阀，压缩空气或气动装置点击产生的声音。如果将两个相同频率的超声波传感器放在一起，就会产生声学串扰。另一种类型的噪声，电噪声并非超声波传感器所独有。 超声波传感器使用超声波特性来测量物体。由于超声波具有的高频率，因此有许多优点。波长…
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云恒制造：【深度学习】基于Pytorch的softmax回归问题辨析和应用(一)
【深度学习】基于Pytorch的softmax回归问题辨析和应用(一) 文章目录 1 概述 2 网络结构 3 softmax运算 4 仿射变换 5 对数似然 6 图像分类数据集 7 数据预处理 8 总结 1 概述 回归可以用于预测 多少 的问题。比如预测房屋被售出价格，或者棒球队可能获得的胜利数，又或者患者住院的天数。 事实上，我们经常对 分类 感兴趣：不是…
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云恒制造：【深度学习】基于Pytorch的线性模型概念辨析和实现(一)
文章目录 1 为什么要谈线性回归？ 2 建立模型基本形式 3 实现 3.1 损失函数 3.2 解析解 3.3 小批量随机梯度下降 3.4 矢量化加速 3.5 正态分布与平方损失 4 从线性回归到深度网络 5 最大似然估计 1 为什么要谈线性回归？ 理论层面的重要性 Linear Regression：是回归问题的基础 Logistic Regression：…
