云恒制造：一起来开发一个磁条机器人（四）

描述

接下来的两篇文章将介绍磁条机器人的算法开发部分。

这一篇主要介绍机器人主控的配置及部分算法思路

主控

这次机器人的主控芯片，我们选择的型号是STM32F103RCT6，这是意法半导体比较便宜的一款产品了，但用做我们这次的开发是足够的。在网上我们买了这个芯片的一个开发版，如图。

为了便于进行传感器的插入，我们配合这个开发版，还做了一块拓展版，这里就不贴出图片了。

管脚配置

为了使这块主控起到磁条机器人核心的作用，我们自然要对他进行管脚配置，使得这些管脚分别对应不同的传感器。

这里说明一下，管脚配置是根据拓展板的设计走的，因此以下配置是专属于我的配置。不过整体的思路都可以被参考

这里简述一下步骤哈

1.打开CubeMX软件，选择左上角的“File”——“New Project”，建造一个新的工程

2.选择你的芯片类型，我的是STM32F103RCT6，双击确定

3.上一个操作后会进入芯片编辑界面，界面的最右侧是我们的芯片。我们设置所有的管脚如下

PA0—TIM2_CH1（左电机）

PA1—TIM2_CH2（左电机）

PA2—USART2_TX （磁传感器）

PA3—USART2_RX（磁传感器）

PA6—TIM3_CH1（右电机）

PA7—TIM3_CH2（右电机）

PA9—USART1_TX（上位机控制命令）

PA10—USART1_RX（上位机控制命令）

PB6—TIM4_CH1（状态灯）

PB10—USART3_TX（RFID模块）

PB11—USART3_RX（RFID模块）

PC10—UART4_TX（左超声传感器）

PC11—UART4_RX（左超声传感器）

PC12—UART5_TX（左右超声传感器）

PD2—UART5_RX（右超声传感器）

这些管脚设置后，如图

4.在左侧的小菜单中选择“Timers”中，将TIM2、TIM3和TIM4进行设置。全部的修改我都截图了，如下。

唯一有些特殊的就是状态灯的TIM4，需要额外的一项操作。可以参考我之前的这篇文章《stm32 CubeMX控制WS2812灯带（二）（Develop文章4.2）》，这里截出这项特殊的操作，请照做。

执行完定时器的设定，我们可以看到这些管脚在右图变为了绿色，完成了设置。

5.对USART1、USART2、USART3、UART4和UART5进行设置，下面贴出了UART4和UART5的设置图片。实际上需要注意的就是，USART1和USART2的波特率为115200，USART3、UART4和UART5的波特率是9600，将他们NVC Settings中的global interrupt的enable打钩，并将这几个的RX的GPIO Settings中的推挽模式设置为No pull-up and no pull-down。