云恒制造
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云恒制造：基于ROS通信机制的多点导航实验
一、实验目的 1.进一步了解ROS通信机制； 2.了解Turtlebot各个节点之间的关系； 3.熟悉使用ROS消息类型； 4.了解小车闭环控制。 5.了解rviz是如何将目标点发送出去的。 二、实验环境 Ubuntu16.04+ROS 。 三、实验原理 发布者订阅者实现，发布者发出目标点，订阅者接受到后控制Turtlebo进行导航。 四、实验内容 1.获取…
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云恒制造：Qt利用OpenCV实时调取摄像头
Qt中实时调取摄像头(利用OpenCV)主要思路 首先我们要先在Qt下把OpenCV跑通。然后我们再进行摄像头的调取。这里我写一个C++的基本代码，其实OpenCV单纯用C++去调取一个摄像头还是很简单的。 代码如下: #include<opencv2/opencv.hpp>usingnamespace std;usingnamespace cv…
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云恒制造：一文学会opencv(一)——加载，修改，保存图像
加载，修改，保存图像 主要内容imread()函数2. cvtColor()函数3. imwrite()函数imread()函数 imread函数的功能是加载一张图像，并将其存储至一个Mat类型的对象中。第一个参数为图像文件名称，可以是相对路径，也可以是绝对路径。 第二个参数就是加载图像时，读入的类型。这里我们几个参数选择。如下图所示： 示例代码： int …
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云恒制造：四足机器人质心准静态控制器（一）
对于控制刚体机器人来说，控制策略构建大概可以三部来实现。 首先是构造模型，模型可以是全动力学模型，或者是低维的替代模型。 优化目标一般是 状态跟踪误差最小，能量消耗最小，等等为目标。 优化方法 一般针对模型的优化目标采取对应的方法。以质心准静态控制为例，我们构建的二次型优化目标可以使用QP来求解。 足式机器人由于高维度的关节空间，对于某些运动模式来说还是非自…
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云恒制造：Webots小车与Gampping建图仿真与ORB3算法实践
前言： 在研一的时候，由于XXX项目的需要，其中一项就是需要测试Gmapping建图，自然也要求使用ROS系统。由于之前经常在webots中进行仿真，所以想先在仿真中完成代码，再迁移实体。还有的是项目需要使用的ORB-SLAM3，便又测试了单目里程估计。这部分代码已经上传到我的Github上供大家参考（研究生小白菜福利）。这里就不贴代码了，文中会说文件和…
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云恒制造：【图像与点云融合教程（一）】Ubuntu20下配置海康相机和LIVOX AVIA雷达
1. 软硬件环境 雷达：LIVOX AVIA 相机：海康威视 MV-CA023-10UC Ubuntu 20.04 x64 2. 相机驱动配置2.1 下载安装 MVS 客户端 下载链接：海康机器人-机器视觉-下载中心 (hikrobotics.com) 选择下图的MVS客户端下载： 解压后通过 deb 或 tar.gz 中的 setup.sh 进行安装均可，…
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云恒制造：ROS机械臂控制之跟踪二维码
1 构建机械臂的xacro模型 创建一个6机械臂的xacro模型文件，完整gazebo模型如下所示： 首先，定义6个link的形状以及末端夹具的大小： <!– link1 properties –><xacro:property name=“link0_radius” value=“…
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云恒制造：在ROS中基于颜色做简单的物体识别
ROS无法直接进行图像处理，需要借助于opencv，要使用cv_bridge把ROS 的图像数据格式转为Opencv可以使用的数据格式。即是一个提供ROS和OpenCV库提供之间的接口的开发包。然后可以将opencv处理好的图像再转换回ros中的数据格式。 包含的头文件如下： #include<stdio.h>#include<stdlib…
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云恒制造：如何监控各个线程的资源占用情况？
嵌入式Linux开发中，有时候为了定位问题，需要查看某个进程的各个线程的运行情况。 例子 multi_thread.c： #define _GNU_SOURCE #include #include #include #include // 线程名称最大长度 #define APP_THREAD_NAME_MAX_LEN 32 // 线程索引 typedef …
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云恒制造：图像显示MIPI接口
MIPI CSI-2 （MIPI Camera Serial Interface 2），移动和其他市场中使用最广泛的摄像机接口。它以其易用性和支持广泛的高性能应用程序（包括1080p，4K，8K以及更高的视频和高分辨率摄影）而得到广泛采用。其由协议层，应用层，物理层构成。物理层使用的是D-phy （主要还是D-phy）跟C-phy。 MIPI DSI（MIP…
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云恒制造：汇总一些有用的Linux和Git命令
Linux 命令 基本命令 uname -m 显示机器的处理器架构 uname -r 显示正在使用的内核版本 dmidecode -q 显示硬件系统部件 hdparm -tT /dev/sda 在磁盘上执行测试性读取操作系统信息 arch 显示机器的处理器架构 uname -m 显示机器的处理器架构 uname -r 显示正在使用的内核版本 dmidecod…
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云恒制造：Synopsys、Cadence EDA工具安装(一）
记得2012年底就开始自己安装EDA工具了，十年了，时间真是一把杀猪刀！ 本文先装几个Synopsys工具、再装几个Cadence工具，话不多说，直接上图！ $ ./setup.sh 启动installer安装器： 选择source目录： 选择安装目录： 配置自己的bashrc: <preclass=“code-snippet__js…
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云恒制造：解析AXI4.0 Slave接口设计
本文节选自【全栈芯片工程师】知识星球。解析AXI4.0 Slave接口设计，代码结构非常精简，如下图： 首先，读写地址通道共用一个FIFO且采用读写交错方式存储。 将awaddr、awid、awvalid、awlen、awsize、awburst等信息寄存到FIFO_ADDR，在FIFO_ADDR非空、状态机允许情况下，回一个awready给master完成…
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云恒制造：testbench拆分例化代码
星球有同学问，DPHY+CSI2仿真有如下vcs Error是什么原因造成的？+v2k、-sv都不能正确编译。 我们打开代码看下： 这种代码实际上是从顶层testbench拆分出来的例化部分，并非完整代码，很多大型设计为了检视代码方便都进行了拆分，这就是为什么这种代码禁止放在flist的原因，不然就会有如上的vcs Error。 欢迎加入【全栈芯片工程师】知…
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云恒制造：C语言之不小心踩了指针和内存地址对齐的坑
前言 指针，是C语言中的一个重要概念及其特点，也是掌握C语言比较困难的部分。指针也就是内存地址，指针变量是用来存放内存地址的变量。 本质还是一个变量，指针提供了一种对存储位置的动态访问手段，（相对于普通变量而言，普通变量只能访问自己所占的存储位置） 内存地址对齐，是计算机在内存中的数据排列、访问数据的方式，包含了基本数据对齐和结构体数据对齐的两种相互独立又相…
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云恒制造：嵌入式Linux开发，使用gdb对core文件进行调试，分享一种你可能不知道的bug定位方法！
大家好，我是杂烩君。 嵌入式Linux开发中，使用gdb对core文件进行调试是一种有效的定位程序崩溃的方法。这种方法我们在之前的文章中也有简单提过：嵌入式段错误的3种调试方法汇总！ 有些知识，在没用到之前，可以简单地进行了解。实际用的时候，再去详细地学习。最近我在实际工作中使用了gdb对core文件进行调试，遇到了一些问题，总结出来分享给大家。 本文我们来…
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云恒制造：开发效率跃升，海思Hi3861V100开发套件让开发更简单
对于智联设备开发者来说，使用Windows与Linux双系统混合环境开发，编译和烧录流程复杂、工具链易受自身网络环境影响易出错，开发效率低。为解决这一开发难题，海思海思Hi3861V100搭载全新升级的DevEco Device Tool IDE工具，支持纯Windows环境搭建，实现从开发套件下载、环境搭建、开发、编译、烧录、调试端到端升级，整体开发效率大…
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云恒制造：《三维声编解码及渲染》行业标准发布
近日，国家广播电视总局发布了《三维声编解码及渲染》广播电视和网络视听行业标准。规定了适用于广播电视和网络视听领域三维声、环绕声及立体声编解码及渲染的实现方式，明确了三维声编码位流表示方式及解码过程、扬声器渲染和双耳渲染的实现参考方式。该行标的发布预示着三维菁彩声将迎来更加稳健、繁荣的产业生态。 三维声标准视频 海思致力于超高清音视频技术研发，积极参与三维菁彩…
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云恒制造：国产科幻巅峰之作《三体》，成功开启中国科幻剧时代
如果要问今年什么剧火出圈？《三体》一定占其中一个。作为具有全球影响力的国产IP以及近10年来最畅销的科幻小说，刘慈欣的《三体》被改编成电视剧播出后，可以说成功开启了中国科幻剧时代。 首播当晚，《三体》就以85.71的网播指数冲上V榜榜首。开播1小时，腾讯视频站内热度破25000，打破首日热度值最高纪录，成为腾讯视频站内开播热度最快破2万的剧集。同时在社交平台…
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云恒制造：海思 Hi3861 编译烧录更快捷
HUAWEI DevEco Device Tool是华为面向智能设备开发者提供的一站式集成开发环境。划重点，DevEco Device Tool 3.1 Beta2又上新技能啦——支持纯Windows环境开发Hi3861，显著提升编译、烧录效率，同时还带来了更多实用的功能及模板，为广大开发者朋友带来更加高效、便捷的开发体验。接下来，让我们来看看吧！ 纯Win…
