云恒制造
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云恒制造：手眼标定，我的结果显示手和眼相距上千米！手眼标定结果准确率如何提高？
提高准确性的几个方向 1.机械臂位姿数据的准确性 机械臂的数据一般从厂家所给的SDK或者中可以很方便的获取到，而且精度还是非常精准的，但这所说的只是末端的角度，对于我们实际使用来说，一定会在机械臂上安装夹爪和吸盘等，所以机械臂的末端标定要准确才行，这个标定可以使用机械臂厂家所给的标定程序。 2.相机标定的准确性 如果使用的标定目标板是类似于棋盘格式的平面标定…
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云恒制造：手眼标定搞定了，手眼矩阵不知道怎么用？快戳！！
手眼标定得到手眼矩阵到底该咋用？ 机器人手眼标定都能搞不定？快戳，最好用的手眼标定库！！！ 很多同学做完了手眼标定之后得到了手眼矩阵，但是不知道怎么用于程序当中去，还有很多同学搞不清楚各个坐标系之间的关系，今天小智就给大家讲讲手眼矩阵的使用问题。 一、手眼矩阵为什么会长的不一样？ 做完手眼标定，得到的手眼矩阵，有可能会长的不一样，这是因为旋转变换是有很多种表…
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云恒制造：听着歌，就把ROS装好了！一行代码搞定系列！
目前已经支持了一键安装完成ROS或者ROS2，会根据你的系统提示适合队形的合适的ROS和ROS2版本，安装完成后会帮你配置好环境变量，使用rosdepc帮你完成init和update,安装的过程中防止无聊，后面安装完成小鱼准备再加个附送下学习教程，全TAO整活。 wget http://fishros.com/install -O fishros &…
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云恒制造：二维相机能得到三维信息？机器人感知部分之Aruco标定板的使用
本期新增资源：后台输入标定板即可获取标定板链接 上一回给大家分享了如何通过机械臂位姿和相机中标定板的位姿通过手眼标定程序计算出末端与相机之间的位姿关系。 看完上一回不少同学肯定有这么一个疑问，机械臂的位姿示教器里有，相机中标定板的位姿到底从哪里获得呢？这一讲我们就跟大家来讲一讲 原理介绍 作为手眼标定中的重要一环，相机中标定板位姿关系获取直接影响标定精度，我…
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云恒制造：突然发现玩机械臂的小伙伴越来越多了。。。再说说手眼标定那些事~
如果不知道四元数、欧拉角、旋转矩阵是什么的同学建议先看一下台大林沛群老师的机器人学公开课：https://www.bilibili.com/video/av54047883 或者燕山大学公开课，机器人技术。 接下来小鱼来一段段解析代码，手眼标定的输入和输出都很简单，昨天有位同学在群里问，为什么要手眼标定？ 其实答案就是不标，不知道相机和机械臂到底啥关系，相机…
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云恒制造：虽迟但到，手眼标定代码实现篇
之前介绍过手眼标定算法Tsai的原理，今天介绍算法的代码实现，分别有Python、C++、Matlab版本的算法实现方式。 •该算法适用于将相机装在手抓上和将相机装在外部两种情况 •论文已经传到git上，地址： https://gitee.com/ohhuo/handeye-tsai Python版本 使用前需要安装库： pip3 install trans…
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云恒制造：机器人手眼标定都能搞不定？快戳，最好用的手眼标定库！！！
最近折腾了一段时间的机械臂的手眼标定，相关资料挺多的，但使用起来都比较复杂，新手一般比较难搞懂。于是想做一个比较简单易懂易用的手眼标定程序。 项目开源地址:https://gitee.com/ohhuo/handeye-calib 原理介绍 本程序包目前仅针对眼在手上的标定，通过输入两组以上的机械臂姿态信息(x,y,z,rx,ry,rz)和装在机械手上的相机…
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云恒制造：Moveit控制机械臂及报错与解决（No motion plan found. No executi
MoveIt控制机械臂的参考程序 python版本（又waypoint） https://blog.csdn.net/qq_33328642/article/details/122667192 python+cpp版本 https://blog.csdn.net/zzu_seu/article/details/90612876 报错及解决：Fail: ABO…
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云恒制造：机器人抓取（一）—— ROS MoveIt! 程序控制真实UR5机器人运动（python）
moveit! ur5 机器人控制 上文在 ubuntu 系统中配置了ur 机器人ros功能包 universal_robot 和驱动 Universal_Robots_ROS_Driver，并实现了用 moveit_rviz 拖动机器人运动。本文旨在学习如何使用 moveit python 用户接口moveit_commander，实现真实的ur5 机器人…
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云恒制造：机器人抓取（二）—— ROS 控制 onrobot RG2 / RG6 机械手（第二代）
机械臂为UR5 CB3 。机械手onrobot第二代rg6夹抓。上位机为Jetson AGX Xavier ubuntu 18.04. 接上篇：机器人抓取（一）—— ROS MoveIt! 程序控制真实UR5机器人运动（python） 1. Onrobot RG6 机械手 (采坑记录，可跳过) rg2/6 有两种控制模式：Compute Box+urcap …
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云恒制造：2023年中国机器视觉产业综述
01 前言 机器视觉是人工智能领域中重要的分支技术，其底层逻辑在于为机器植入“人眼与大脑”，使机器代替人工对被检测物品做测量与判断。随着智能制造技术不断发展，中国机器视觉产业也将迎来新的爆发，相关技术与产业链的完善性正在不断强化，部分地区已开始重点布局机器视觉全产业链。 中国机器视觉产业渗透率提升在制造业面临用人成本提升与就业人员数量减少的问题下，机器视觉作…
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云恒制造：人工智能大趋势下机器视觉行业现状与发展前景展望
一、我国机器视觉处在快速发展阶段，行业需求快速提升 1.1 机器视觉优势明显，下游应用归为四大功能 据美国自动成像协会（AIA）定义，根据美国制造工程协会（SME）机器视觉分会和美国机 器人工业协会（RIA）自动化视觉分会，机器视觉是通过光学装置和非接触的传感器，自动 地接收和处理一个真实物体的图像，以获得所需信息或用于控制机器人运动的装置。 一个典型的机器…
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云恒制造：强化学习训练机器人2 Unity3D环境
前言： 之前在Unity3D中尝试训练四足机器人学习奔跑前进，只是做了简单的尝试。在19年的寒假里由于要写论文，所以基于强化学习提出一种分层学习算法，实现四足机器人在腿瘸后仍可以继续向前运动。这种是一种比较简单的，所以也就只发表在国内的核心期刊上面。这也是我第一次写论文。个人感觉还是相比国内许多论文来讲，还是有价值的。这里为大家介绍四足机器的案例。 以上是多…
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云恒制造：ROS的学习资料分享
1 ROS的介绍1.1 简介 ROS（Robot Operating System，下文简称“ROS”）是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。目前ROS主要支持Ubuntu。 1.2 版本名称…
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云恒制造：PE0211型号存储器接口——SFC
存储器接口1 SFC(SPI Flash control) 一 SFC的基本概述 SFC也就是我们说的SPI Flash 控制器，其业务侧是提供一个AHB slave接口，主要完成AHB通道对SPI Flash的访问控制功能；提供一个AHB Master接口，用于DMA方式读写Flash 注意：AHB为先进高性能总线，可自行查阅有关资料以及熟悉AMBA2.0…
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云恒制造：RV1126 串口篇与uboot的启动逻辑
1、Linux的调试串口是u-boot指定的，通过bootargs参数指定哪个串口是调试串口，默认配置的就是uart2 在这里可以看到 2、uboot的启动逻辑可以在rk.log文件中看到 RV1126的u-boot启动流程概述： 芯片硬件复位：当RV1126上电或接受软件复位信号时，芯片会进入硬件复位状态。 芯片内置Boot ROM：RV1126内置Boo…
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云恒制造：RV1126快速入门手册的一些注意事项
1.固件烧写前的一些注意事项 (1) 如果需要将SDK拷贝到虚拟机里，可以使用在PC端和虚拟机设置共享文件夹（虚拟机需要安装VMware tools），或者直接安装VMware tools，可拖拽文件从PC端到虚拟机。 (2) 在虚拟机编译SDK时，若是出现以下错误 ERROR: Running build_buildroot failed! ERROR: …
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云恒制造：RV1126-SSH连接以及连接之后的挂载
远程连接（ssh）、通过虚拟机向开发板传递测试文件（挂载） 1.通过ssh连接开发板，步骤如下： a.设置虚拟机IP 首先打开编辑->虚拟网络编辑器，设置桥接模式，下拉框选择Realtek PCIe GbE Family Controller，点击确定（设置成功后如果没有桥接模式，可以以管理员身份运行虚拟机） 设置网络适配器，打开虚拟机设置->网…
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云恒制造：编译Darknet—-debug历程
编译Darknet git clone https://github.com/pjreddie/darknet 修改Makefile文件 GPU=1 CUDNN=1 OPENCV=1 OPENMP=0 DEBUG=0 cd darknet make 安装CUDA： wget https://developer.download.nvidia.com/comp…
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云恒制造：ROS2–创建工作区间和功能包
设置环境变量 source /opt/ros/foxy/setup.bash 创建工作区间 mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws/src git clone ros_tutorials ,熟悉turtlesim git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git -b fox…
