云恒制造：ROS2–创建工作区间和功能包

设置环境变量

source /opt/ros/foxy/setup.bash

创建工作区间

mkdir -p ~/ros2_ws/src

cd ~/ros2_ws/src

git clone ros_tutorials ,熟悉turtlesim git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git -b foxy-devel解决依赖

cd ~/ros2_ws/

rosdep install -i —from-path src —rosdistro foxy -y 编译整个工作区间

cd ~/ros2_ws/

colcon build 单独编译某个功能包

cd ~/ros2_ws/

colcon build —packages-select ros_tutorials 在新的终端中，将你的主要 ROS 2 环境作为“底层”，这样你就可以在它的“之上”构建叠加层：

source /opt/ros/foxy/setup.bash

cd ~/ros2_ws/

. install/local_setup.bash 打开小乌龟，这里是启动工作区间里的节点。

ros2 run turtlesim turtlesim_node

创建功能包

cd ~/ros2_ws/src

ros2 pkg create —build-type ament_cmake 创建功能包名：first_package, 节点名：first_node

ros2 pkg create —build-type ament_cmake first_package —node-name fisrt_node

编译工作区间

cd ~/ros2_ws

colcon build 或者单独编译first_package功能包

cd ~/ros2_ws

colcon build —packages-select first_package 获取安装文件

. install/local_setup.bash

启动first_node节点

ros2 run first_package first_node

创建功能包名：cpp_package，并添加依赖：rclcpp std_msgs example_interfaces

ros2 pkg create —build-type ament_cmake cpp_package —dependencies rclcpp std_msgs example_interfaces

创建功能包名：py_package，并添加依赖：rclpy std_msgs example_interfaces

ros2 pkg create —build-type ament_python py_package —dependencies rclpy std_msgs example_interfaces