云恒
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云恒制造：机器人手眼标定都能搞不定？快戳，最好用的手眼标定库！！！
最近折腾了一段时间的机械臂的手眼标定，相关资料挺多的，但使用起来都比较复杂，新手一般比较难搞懂。于是想做一个比较简单易懂易用的手眼标定程序。 项目开源地址:https://gitee.com/ohhuo/handeye-calib 原理介绍 本程序包目前仅针对眼在手上的标定，通过输入两组以上的机械臂姿态信息(x,y,z,rx,ry,rz)和装在机械手上的相机…
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云恒制造：Moveit控制机械臂及报错与解决（No motion plan found. No executi
MoveIt控制机械臂的参考程序 python版本（又waypoint） https://blog.csdn.net/qq_33328642/article/details/122667192 python+cpp版本 https://blog.csdn.net/zzu_seu/article/details/90612876 报错及解决：Fail: ABO…
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云恒制造：机器人抓取（一）—— ROS MoveIt! 程序控制真实UR5机器人运动（python）
moveit! ur5 机器人控制 上文在 ubuntu 系统中配置了ur 机器人ros功能包 universal_robot 和驱动 Universal_Robots_ROS_Driver，并实现了用 moveit_rviz 拖动机器人运动。本文旨在学习如何使用 moveit python 用户接口moveit_commander，实现真实的ur5 机器人…
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云恒制造：机器人抓取（二）—— ROS 控制 onrobot RG2 / RG6 机械手（第二代）
机械臂为UR5 CB3 。机械手onrobot第二代rg6夹抓。上位机为Jetson AGX Xavier ubuntu 18.04. 接上篇：机器人抓取（一）—— ROS MoveIt! 程序控制真实UR5机器人运动（python） 1. Onrobot RG6 机械手 (采坑记录，可跳过) rg2/6 有两种控制模式：Compute Box+urcap …
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云恒制造：2023年中国机器视觉产业综述
01 前言 机器视觉是人工智能领域中重要的分支技术，其底层逻辑在于为机器植入“人眼与大脑”，使机器代替人工对被检测物品做测量与判断。随着智能制造技术不断发展，中国机器视觉产业也将迎来新的爆发，相关技术与产业链的完善性正在不断强化，部分地区已开始重点布局机器视觉全产业链。 中国机器视觉产业渗透率提升在制造业面临用人成本提升与就业人员数量减少的问题下，机器视觉作…
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云恒制造：人工智能大趋势下机器视觉行业现状与发展前景展望
一、我国机器视觉处在快速发展阶段，行业需求快速提升 1.1 机器视觉优势明显，下游应用归为四大功能 据美国自动成像协会（AIA）定义，根据美国制造工程协会（SME）机器视觉分会和美国机 器人工业协会（RIA）自动化视觉分会，机器视觉是通过光学装置和非接触的传感器，自动 地接收和处理一个真实物体的图像，以获得所需信息或用于控制机器人运动的装置。 一个典型的机器…
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云恒制造：强化学习训练机器人2 Unity3D环境
前言： 之前在Unity3D中尝试训练四足机器人学习奔跑前进，只是做了简单的尝试。在19年的寒假里由于要写论文，所以基于强化学习提出一种分层学习算法，实现四足机器人在腿瘸后仍可以继续向前运动。这种是一种比较简单的，所以也就只发表在国内的核心期刊上面。这也是我第一次写论文。个人感觉还是相比国内许多论文来讲，还是有价值的。这里为大家介绍四足机器的案例。 以上是多…
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云恒制造：ROS的学习资料分享
1 ROS的介绍1.1 简介 ROS（Robot Operating System，下文简称“ROS”）是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。目前ROS主要支持Ubuntu。 1.2 版本名称…
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云恒制造：PE0211型号存储器接口——SFC
存储器接口1 SFC(SPI Flash control) 一 SFC的基本概述 SFC也就是我们说的SPI Flash 控制器，其业务侧是提供一个AHB slave接口，主要完成AHB通道对SPI Flash的访问控制功能；提供一个AHB Master接口，用于DMA方式读写Flash 注意：AHB为先进高性能总线，可自行查阅有关资料以及熟悉AMBA2.0…
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云恒制造：RV1126 串口篇与uboot的启动逻辑
1、Linux的调试串口是u-boot指定的，通过bootargs参数指定哪个串口是调试串口，默认配置的就是uart2 在这里可以看到 2、uboot的启动逻辑可以在rk.log文件中看到 RV1126的u-boot启动流程概述： 芯片硬件复位：当RV1126上电或接受软件复位信号时，芯片会进入硬件复位状态。 芯片内置Boot ROM：RV1126内置Boo…
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云恒制造：RV1126快速入门手册的一些注意事项
1.固件烧写前的一些注意事项 (1) 如果需要将SDK拷贝到虚拟机里，可以使用在PC端和虚拟机设置共享文件夹（虚拟机需要安装VMware tools），或者直接安装VMware tools，可拖拽文件从PC端到虚拟机。 (2) 在虚拟机编译SDK时，若是出现以下错误 ERROR: Running build_buildroot failed! ERROR: …
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云恒制造：RV1126-SSH连接以及连接之后的挂载
远程连接（ssh）、通过虚拟机向开发板传递测试文件（挂载） 1.通过ssh连接开发板，步骤如下： a.设置虚拟机IP 首先打开编辑->虚拟网络编辑器，设置桥接模式，下拉框选择Realtek PCIe GbE Family Controller，点击确定（设置成功后如果没有桥接模式，可以以管理员身份运行虚拟机） 设置网络适配器，打开虚拟机设置->网…
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云恒制造：编译Darknet—-debug历程
编译Darknet git clone https://github.com/pjreddie/darknet 修改Makefile文件 GPU=1 CUDNN=1 OPENCV=1 OPENMP=0 DEBUG=0 cd darknet make 安装CUDA： wget https://developer.download.nvidia.com/comp…
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云恒制造：ROS2–创建工作区间和功能包
设置环境变量 source /opt/ros/foxy/setup.bash 创建工作区间 mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws/src git clone ros_tutorials ,熟悉turtlesim git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git -b fox…
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云恒制造：基于ROS通信机制的多点导航实验
一、实验目的 1.进一步了解ROS通信机制； 2.了解Turtlebot各个节点之间的关系； 3.熟悉使用ROS消息类型； 4.了解小车闭环控制。 5.了解rviz是如何将目标点发送出去的。 二、实验环境 Ubuntu16.04+ROS 。 三、实验原理 发布者订阅者实现，发布者发出目标点，订阅者接受到后控制Turtlebo进行导航。 四、实验内容 1.获取…
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云恒制造：Qt利用OpenCV实时调取摄像头
Qt中实时调取摄像头(利用OpenCV)主要思路 首先我们要先在Qt下把OpenCV跑通。然后我们再进行摄像头的调取。这里我写一个C++的基本代码，其实OpenCV单纯用C++去调取一个摄像头还是很简单的。 代码如下: #include<opencv2/opencv.hpp>usingnamespace std;usingnamespace cv…
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云恒制造：一文学会opencv(一)——加载，修改，保存图像
加载，修改，保存图像 主要内容imread()函数2. cvtColor()函数3. imwrite()函数imread()函数 imread函数的功能是加载一张图像，并将其存储至一个Mat类型的对象中。第一个参数为图像文件名称，可以是相对路径，也可以是绝对路径。 第二个参数就是加载图像时，读入的类型。这里我们几个参数选择。如下图所示： 示例代码： int …
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云恒制造：四足机器人质心准静态控制器（一）
对于控制刚体机器人来说，控制策略构建大概可以三部来实现。 首先是构造模型，模型可以是全动力学模型，或者是低维的替代模型。 优化目标一般是 状态跟踪误差最小，能量消耗最小，等等为目标。 优化方法 一般针对模型的优化目标采取对应的方法。以质心准静态控制为例，我们构建的二次型优化目标可以使用QP来求解。 足式机器人由于高维度的关节空间，对于某些运动模式来说还是非自…
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云恒制造：Webots小车与Gampping建图仿真与ORB3算法实践
前言： 在研一的时候，由于XXX项目的需要，其中一项就是需要测试Gmapping建图，自然也要求使用ROS系统。由于之前经常在webots中进行仿真，所以想先在仿真中完成代码，再迁移实体。还有的是项目需要使用的ORB-SLAM3，便又测试了单目里程估计。这部分代码已经上传到我的Github上供大家参考（研究生小白菜福利）。这里就不贴代码了，文中会说文件和…
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云恒制造：【图像与点云融合教程（一）】Ubuntu20下配置海康相机和LIVOX AVIA雷达
1. 软硬件环境 雷达：LIVOX AVIA 相机：海康威视 MV-CA023-10UC Ubuntu 20.04 x64 2. 相机驱动配置2.1 下载安装 MVS 客户端 下载链接：海康机器人-机器视觉-下载中心 (hikrobotics.com) 选择下图的MVS客户端下载： 解压后通过 deb 或 tar.gz 中的 setup.sh 进行安装均可，…
