云恒
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云恒制造：AscendCL快速入门——内存管理篇
上一篇 AscendCL快速入门——运行资源管理篇（下） 主要介绍了关于AscendCL运行资源管理相关内容 本篇将介绍内存管理相关操作 一、概述 本文介绍了AscendCL内存管理的相关知识，帮助掌握AscendCL中“host”和”device”的概念与使用方法，能够在两侧分别申请和释放内存，并在两侧之间进行内存拷贝和数据传输。 我们用一般计算…
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云恒制造：AscendCL快速入门——模型推理篇（上）
上一篇 AscendCL快速入门——内存管理篇 一、概述 本文介绍了AscendCL模型推理相关知识，介绍了AscendCL接口加载离线模型，为离线模型准备数据结构以及调用离线模型进行推理的过程。简单来说，曻腾的AscendCL的推理工程可以问为三步。 把经过ATC转化过的模型.om文件加载到内存。为模型准备输入输出。让模型在设备端执行推理。 二、…
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云恒制造：AscendCL快速入门——模型推理篇（中）
上一篇：AscendCL快速入门——模型推理篇（上） 继上一篇： 2. 给模型准备输入输出 在上一篇文档中提到了内存管理的概念，解释了如何把待推理数据上传到Device上，这里我们传递到Device上的图片还是裸数据流，这种数据流是没法直接送进模型进行推理的，我们在推理之前，要为模型准备独特的数据结构。 一个模型的所有输入抽象为一个”DataSet…
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云恒制造：基于SS928开发板算法移植分享
最近在研究在易百纳SS928的开发板上做算法移植，觉得可以向大家分享一下在易百纳SS928开发板上做算法移植的一些方法及心得，希望能对大家后面学习有所帮助。 一、关于易百纳SS928开发板 SS928接口图 SS928开发板主控采用的是 SS928V100，其是一颗面向监控市场推出的专业 ultra-HD Smart IP Camera SOC。该芯片内置内…
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云恒制造：使用Python实现一个简单的垃圾邮件分类器
垃圾邮件分类器是一种机器学习模型，它可以帮助我们自动识别并过滤掉垃圾邮件。在这篇文章中，我们将使用Python编写一个简单的垃圾邮件分类器。 第一步：准备数据 首先，我们需要一个数据集来训练我们的垃圾邮件分类器。有很多公共数据集可以使用，如SpamAssassin和Enron数据集。我们将使用SpamAssassin数据集。 SpamAssassin数据集包…
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云恒制造：修改静态ip的几种方法
一、板端操作 1.1、临时修改 直接在命令行输入ifconfig eth0 xxx.xxx.xxx.xxx. 断电后失效 1.2、永久修改方法（1） 修改etc/profile文件，在最后添加第一步的命令 重新烧录失效 1.3、永久修改方法（2） 在/etc/init.d/里面加个开机文件 S99xxx.sh 内容如下： #!/bin/shifconfig …
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云恒制造：pytorch 导出 onnx 模型 & 用onnxruntime 推理图片
参考： https://pytorch.org/tutorials/advanced/super_resolution_with_onnxruntime.html https://github.com/BBuf/onnx_learn ONNX是微软和Facebook提出用来表示深度学习模型的开放格式。所谓开放就是ONNX定义了一组和环境，平台均无关的标准格式…
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云恒制造：机械手解魔方（1） 两个摄像头方案
前言： 今年很荣幸的参加了首届高等教育创意机器人大赛的主题二，机械手解魔方这个项目，此次比赛可以说收获颇丰。见识到了其他高校的机械手系统，可以说是仰慕不已，当然了绝大多数，还是比较传统的，在此只讨论视觉采集的方案，随后介绍我们的视觉方案。 单摄像头：纵观全局，一般的队伍，采用的是单视觉正对魔方采集信息的方案，机械手轮着切换面来识别每个面的颜色，这样不用说过程…
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云恒制造：机械手解魔方(2) 机械手坐标变换方案之一
前言： 机械手解魔方的快速方案，基本就是两只手成90度摆放，手臂固定，手腕进行旋转，就可以达到面切换和旋转面的功能，接下来就介绍一种坐标转换的方案。 这里的执行步法是按照国际上魔方的解法编码 魔方表示法 咱们先看一串天书般的字母：UF UR UB UL DF DR DB DL FR FL BR BL UFR URB UBL ULF DRF DFL DLB D…
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云恒制造：yolox 训练自己的数据集 （COCO格式）
准备工作 准备自己的数据集 Animals_Coco ├─annotations ├─train2017 └─val2017 在annotations 文件夹下包含两个重要的文件instances_train2017.json，instances_val2017.json 在train2017和val2017 包含的是训练和验证的图片数据。 YOLOX环境搭…
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云恒制造：RV1126 驱动RTC及设置开发板IP遇到的问题
1、驱动RTC 先检查板级适配的roofs根文件系统格式是否正确 再查看设备树里有没有RTC节点 去到内核配置里挂载 按y选择后保存退出 输入命令： make ARCH=arm savedefconfig cp defconfig arch/arm/configs/rv1126_defconfig 烧写到板子后输入hwclock就可以查看时间 我这里刚烧录完…
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云恒制造：飞桨 PP-PicoDet 配置与训练
1. 安装 1.1 conda 安装 paddlepaddle conda create -n paddle python=3.7 # 创建python环境 conda activate paddle # 进入环境 python3 -c “import platform;print(platform.architecture()[0]);print(plat…
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云恒制造：picodet 详解——Neck: CSP-PAN
论文 PP-PicoDet: A Better Real-Time Object Detector on Mobile Devices PP-PicoDet 是百度提出的移动端友好和高精度Anchor-Free 目标检测算法，实测性能非常优越。关于模型的配置与训练的解读可以参考 飞桨 PP-PicoDet 配置与训练 本文将详解 picodet 的 neck…
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云恒制造：手眼标定+jaka机械臂
今天讲一讲如何使用jaka机械臂完成手眼标定。 关于jaka Jaka这家的机械臂让小智觉得比较好的是他们的示教器做的很人性化，这点需要点赞，但是也有不好的地方，想二次开发的时候SDK有点不太好用，都是血的教训。 本次所介绍的方式使用的是jaka的TCP通讯协议获取的机械臂末端的位姿，所以需要大家在程序中配置机械臂的ip地址。 本次文章默认大家已经学会使用a…
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云恒制造：手眼标定，我的结果显示手和眼相距上千米！手眼标定结果准确率如何提高？
提高准确性的几个方向 1.机械臂位姿数据的准确性 机械臂的数据一般从厂家所给的SDK或者中可以很方便的获取到，而且精度还是非常精准的，但这所说的只是末端的角度，对于我们实际使用来说，一定会在机械臂上安装夹爪和吸盘等，所以机械臂的末端标定要准确才行，这个标定可以使用机械臂厂家所给的标定程序。 2.相机标定的准确性 如果使用的标定目标板是类似于棋盘格式的平面标定…
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云恒制造：手眼标定搞定了，手眼矩阵不知道怎么用？快戳！！
手眼标定得到手眼矩阵到底该咋用？ 机器人手眼标定都能搞不定？快戳，最好用的手眼标定库！！！ 很多同学做完了手眼标定之后得到了手眼矩阵，但是不知道怎么用于程序当中去，还有很多同学搞不清楚各个坐标系之间的关系，今天小智就给大家讲讲手眼矩阵的使用问题。 一、手眼矩阵为什么会长的不一样？ 做完手眼标定，得到的手眼矩阵，有可能会长的不一样，这是因为旋转变换是有很多种表…
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云恒制造：听着歌，就把ROS装好了！一行代码搞定系列！
目前已经支持了一键安装完成ROS或者ROS2，会根据你的系统提示适合队形的合适的ROS和ROS2版本，安装完成后会帮你配置好环境变量，使用rosdepc帮你完成init和update,安装的过程中防止无聊，后面安装完成小鱼准备再加个附送下学习教程，全TAO整活。 wget http://fishros.com/install -O fishros &…
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云恒制造：二维相机能得到三维信息？机器人感知部分之Aruco标定板的使用
本期新增资源：后台输入标定板即可获取标定板链接 上一回给大家分享了如何通过机械臂位姿和相机中标定板的位姿通过手眼标定程序计算出末端与相机之间的位姿关系。 看完上一回不少同学肯定有这么一个疑问，机械臂的位姿示教器里有，相机中标定板的位姿到底从哪里获得呢？这一讲我们就跟大家来讲一讲 原理介绍 作为手眼标定中的重要一环，相机中标定板位姿关系获取直接影响标定精度，我…
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云恒制造：突然发现玩机械臂的小伙伴越来越多了。。。再说说手眼标定那些事~
如果不知道四元数、欧拉角、旋转矩阵是什么的同学建议先看一下台大林沛群老师的机器人学公开课：https://www.bilibili.com/video/av54047883 或者燕山大学公开课，机器人技术。 接下来小鱼来一段段解析代码，手眼标定的输入和输出都很简单，昨天有位同学在群里问，为什么要手眼标定？ 其实答案就是不标，不知道相机和机械臂到底啥关系，相机…
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云恒制造：虽迟但到，手眼标定代码实现篇
之前介绍过手眼标定算法Tsai的原理，今天介绍算法的代码实现，分别有Python、C++、Matlab版本的算法实现方式。 •该算法适用于将相机装在手抓上和将相机装在外部两种情况 •论文已经传到git上，地址： https://gitee.com/ohhuo/handeye-tsai Python版本 使用前需要安装库： pip3 install trans…
