自制超迷你无刷电机调速器[SOPHUM_ESC]（diy无刷电机调速器）

由于现在自己正在设计和开发一系列微型机器人，恰好最近也对迷你无刷电机控制这个领域很感兴趣。所以想着以“做出尽可能小的电机调速器”为目标尝试自己DIY一个玩玩~。

说干就干！

硬件

核心硬件采用常见的EMF88B21F16G+分立式MOS管的形式。考虑到以后做机器人控制的需要，希望这个ESC能够支持1~2S的锂电池，能够带动更大功率的电机。所以硬件部分的分立式MOS管采用六个额定电流为7A的管子，最大允许电流为10A。

焊接

在嘉立创下的PCB和钢网的订单，而且嘉立创的钢网订单支持定制大小，可以只做那种钢片形式的钢网，这样可以减少常见钢网铝外边框的浪费，还能减少开销~。下面是自己手焊的工具台：

我是先将钢网和板子对齐，再用胶布固定。注意这种钢片形式的钢网由于边缘没有铝制边框，所以比较锋利，在对齐和固定时要注意小心操作。最后在钢网上涂上焊锡膏，用不锈钢镊子将元件放到指定的位置上。最后用热风枪加热融化锡膏就大功告成了~。下面是焊接好的板子：

为了测试各种功率的MOS管和不同主控对电机的控制效果，所以又分别设计和焊接了另外三个ESC，如下图所示。其中右边第一个就是这次给大家介绍的板子。而左边第一个采用的是EMF88B21F16G+集成MOS管的硬件设计，中间两个是四合一的ESC，也就是在一个板子上集成了四个独立的ESC。这种四合一的板子由于要双面布元件，所以对PCB布局，布线的要求相对较高。

软件

软件采用的是FPGA+BLHeli_S固件的驱动方式。其中BLHeli_S固件已经通过EMF88B21F16G厂家提供的bootloader事先烧写到主控里了。由于手头恰好有FPGA的开发板，所以决定使用Verliog编写，调试程序并烧写到FPGA上，最终实现使用FPGA对无刷电机的调速控制。下面是软件调试的结果：